Arduplane4.3.3_SpeedyBeeF405WING_bl.hex，该文件是带bootloader完整固件，需要使用INAV Configrator进入DFU进行刷写。刷写完成后需要重启。
Arduplane4.3.3_SpeedyBeeF405WING.apj，是ArduPilot JSON固件，如果飞控已经是Ardupilot固件，可以从MissionPlanner加载第三方固件刷写。

提醒一下各位大神，高手，AP4.3.X固件，尽量使用罗盘并校准。
由于AP4.3.X后，默参使用GSF估算航向，但目前的GSF在GPS噪声大（天线面积小或模组不好），震动大（双发起飞阶段，垂起起飞阶段），会发散。
此时EKF3就会切换到DCM估算姿态。如果时间较短GSF收敛，切换回EKF3就没事。否则飞机姿态会异常或直接炸机。

出现的现象是：OSD报“EKF3 active”，和“DCM ative”或“EKF3 Yaw alignment”等等。飞机在不正常抖或失去动力。

很多国内外玩家出现了这个现象，公开的消息是：该问题会在4.4.x解决，有一些临时解决方案。
经过我们测试，有2种方法比较有效：
①直接使用陶瓷天线面积大（25mm）的GPS模块和罗盘（远离舱盖磁铁），例如BZ-251，并勾选使用罗盘并做有效校准（不再出现）。
②如果不想使用罗盘，建议更换M8或M9高刷新率的GPS方案，并将参数EK3_GSF_USE_MASK置为0（偶然出现，很快跳出）。