ArduRover4.2.3_SpeedyBeeF405WING_with_bl.hex，该文件是带bootloader完整固件，需要使用INAV Configrator进入DFU进行刷写。刷写完成后需要重启。
ArduRover4.2.3_SpeedyBeeF405WING.apj，是ArduPilot JSON固件，如果飞控已经是Ardupilot固件，可以从MissionPlanner加载第三方固件刷写。